Coupe de France de robotique

La Coupe de France de Robotique (ancienne coupe E=M6) est la division Française de la coupe Eurobot. Elle réunit chaque année 180 clubs de passionnés de moins de 30 ans, majoritairement des écoles d'ingénieurs et des universités.

Les règles changent chaque année mais il y a certaines constantes, comme les dimensions du robot et du plateau. Le club construit un robot pendant l'année, et va participer à la coupe en juin, à la Ferté-Bernard (près du Mans). C'est une sacré fête sur trois jours, on y retrouve plein d'amis, et on apprend beaucoup des autres équipes.

Thème 2015 : Robomovies !

Cette année, le but était de récupérer des gobelets remplis de pop corn représentés par de petites boules en plystirène, mais aussi d'abattre des claps, de ramasser des spots et des pop corn. Pour cela, notre robot Hitchbot était muni de deux pinces rattantes et d'une serrante, qui élevait les spots dans un tube maintenu serré durant ses déplacements. Il avait a l'arrière deux cales qui attrapaient et gardaient les gobelets jusqu'au point de dépot.

Mais en plus tout cela, une autre épreuve était de monter des marches en y déposant de part et d'autre des tapis rouge. Notre second robot, Tarantibot, s'occupait de cela. Avec ses chenilles, il a grimpé facilement les marches lors de chaque combat ! Un as, notre Tarantibot.

 

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Thème 2014 : Préhistobot !

Cette année, 11 membres du club sont montés à la Ferté-Bernard participer à la coupe de France de robotique qui s'est lancé à la chasse au mammouth.

 

Réglement 2014 (fr)

Thème 2013 : Joyeux Anniversaire !

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Thème 2012 : Ile au trésor

Site de la coupe de France 2012

Réglement (fr)

Réglement (en)

Thème 2011 : Les Échecs

 

Règles du jeu (pdf)

Site de la coupe de France 2011

Préhension

La première étape a été de fixer les exigences techniques de la pince. Bien loin de nos cours de SI, voici les fonctions techniques que devra remplir la partie préhension :

  • Etre simple à réaliser (mécanique)

  • Tenir une charge cylindrique de 2kg pendant 90s

  • Pouvoir élever celle-ci à 15cm du sol

  • Avoir un encombrement minimal autour de la pièce

Nous avons décider de partir d'un matériau de base, peu couteux et facile à façoner : les barres d'aliminuim à section en U.

Intelligence

Nous voulons mettre une caméra sur le robot. C'est une solution puissante pour obtenir des informations sur le terrain, mais elle est complexe à mettre en oeuvre. Nous allons donc utiliser une webcam et analyser ses images avec une carte de commande pour déterminer les actions du robot.

Choix de la carte

Pour gérer la webcam simplement, nous avons acheté une carte CS-E9302. Elle dispose d'un port USB maître pour brancher la webcam, et fait tourner Linux avec les drivers adaptés. Le reste des capteurs et les moteurs peuvent être branchés sur une trentaine de pins GPIO, ce qui est largement suffisant.

Reconnaissance d'image

Nous allons faire la reconnaissance d'image avec OpenCV, une puissante librairie de traitement d'image conçue pour la robotique. Le principe est simple : on lit une image sur la webcam dès qu'une décision doit être prise par le robot. Le principal traitement à faire pour 2011 est d'identifier les pions en vue (couleur jaune), puis de calculer leur azimuth.